六畜是指猪、马、牛、羊、鸡、犬。这些动物原本都是野生动物，经过人们长期的饲养，逐渐发展成为家畜。
根据黄河中下游地区新石器时代遗址中出土的动物骨骼，考古学家推断：“仰韶文化”时期，人们已经驯化了猪和犬；稍后的“龙山文化”时期，人们又驯化了马、牛、羊、鸡。通过对殷商甲骨文的研究，我们得知，这六种动物最迟在三千多年前已经完全成为家畜。
在殷商时期，奴隶负责饲养这些动物，除了满足奴隶主对毛皮和肉类的需求，还被用作奴隶主祭祀的祭品和殉葬的用品。商代奴隶主为殉葬需要饲养大量牲畜，有时一次多达三到四百头，这样庞大的数量显然无法单纯依靠临时猎取。甲骨文中出现了“牢”、“庠（xing）”、“家”等字，字的形状与牛、羊、猪在屋里饲养的样子相似，说明当时已经有了专门饲养家畜的地方，如牛棚、羊栏、猪圈等。西周时期，农业逐渐发展，但畜牧业仍占据重要地位。据《楚辞天问》记载，即使是周族的首领周文王也曾经是一名牧人，他穿着蓑衣，手持鞭子。
有人认为《诗经小雅无羊》一篇是周宣王时期的作品，它生动地描绘了当时的畜牧业情景：
谁说你家羊儿少，
一群就是三百条。
谁说你家没有牛，
七尺黄牛九十头。
你的羊儿都来了，
羊儿犄角挨犄角。
你的牛儿都来了，
牛儿都把耳朵摇。
春秋战国时期，贩卖家畜成为商人迅速致富的途径之一。春秋末期弃官从商的大商人陶朱公（范蠡）曾说：“子欲速富，当畜五牸（z）。”而“五牸”即指牛、马、猪、羊、驴五种家畜的母畜。
在畜牧业发展的过程中，劳动人民积累了丰富的经验，出现了很多养牲畜的专家。例如春秋时期的秦国伯乐（相马能手），他据说能根据马的体形和外貌一目了然地评定出马的好坏。有一次，伯乐遇到一匹马正在拉一辆盐车上坡，尽管汗流浃背却仍然无法拉上去，其他人都认为这匹马不好，但伯乐却断定这是一匹千里马。他认为无法拉上盐车并不是马本身的问题，而是主人未正确使用马、照料马。千里马擅长奔跑，拉盐车不需要速度，前提是给予良好的饲养和关爱，使其身体强壮，可以用于骑乘，发挥其奔跑优势。后来事实证明，这确实是一匹千里马。这个故事流传至今，且被延伸引用，将有才能的人比作千里马，将善于发现人才的人比作伯乐，正是由于这个寓意。
汉朝时期，陶朱公（丘处机）是另一位养羊能手，和伯乐一样，也受到后世的称赞。据说他养羊十余年，羊的数量从一百多只繁殖到千余只，并且每只羊都健壮肥胖。
六畜的饲养与生产密切相关，尤其是猪和人类的关系更为紧密。自春秋战国时期起，人们对猪的粪肥效果评价极高，认为猪粪肥是农村主要的肥料之一。猪早熟且易肥，因此是人们主要的肉食来源之一。春秋时期，孟子曾说：“一家人只要养五只母鸡和两头母猪，老年人吃肉就不会发愁。”这表明自古以来，在农村中养猪一直受到极大重视。马能背负重物，有强大的拉力，所以被列为六畜中的首要。最初，人们用马来拉车；后来，它们用于骑乘，成为古代交通中不可或缺的角色。牛力大、耐力强，是农村中广泛饲养的役畜。从商代开始，牛被用来耕地，拉犁耕田。春秋时期，铁犁的使用大大提高了牛耕的效率。汉武帝时期，赵过改进了农具和耕作技术，大力推广牛耕，使得牛耕的方式传播到边疆地区。从此以后，牛成为我国古代农村中最重要的农用动物。羊、犬、鸡也是古代农村中受欢迎的家畜。