本成语出自《史记·留侯世家》，原文为：“父去里所，复还，曰：孺子可教矣。”意指年轻后辈具有可教导性。
西汉时期，张良曾在汜水桥偶遇一位老人。老人不慎失足鞋落河中，张良见状当即下水拾回。令人意外的是，老人竟要求张良替其穿鞋。张良起初不悦，但想到既已施以援手，便动手为老人完成了请求。
老人对张良的举动甚为满意，言道：“小友器宇不凡。五日后复来此地，吾将授予机要。”
五日之期已到，张良如约前往，却不料老人未至，只留下“五后再至”的讯息。又过五日，张良不顾时辰，连夜赶赴。拂晓之际，老人姗姗来迟，赞赏有加，言道：“孺子慧心，堪担大任。”随即取出一本秘籍赠予张良，叮嘱其熟读精研，日后必成帝王之辅。老人语毕，飘然而去。
张良感念恩师教诲，日夜钻研《太公兵法》，从中习得治军谋略。此后，他以所学辅助汉高祖刘邦，最终助其平定天下，建立西汉王朝。
注：张良为西汉之杰出政治家、军事家、谋略家。