晚清官员曾国藩提倡自主发展轮船工业，意在实现自力更生。1861年，他结识了才华横溢的徐寿，并征召华蘅芳、李善兰等科技精英为其辅助。
据《无锡文史资料》记载，徐寿在安庆造船期间，曾登上停泊在江中的英国轮船，耗费一天时间仔细考察并绘制草图。徐寿还利用英国医生合信的著作《博物新编》中的简图，结合魏源1847年出版的《海国图志》，制作了轮船汽机的缩小样品。
1861年秋，徐寿等人被推荐，并在1862年4月采用原始的手工方法，陆续打造出了蒸汽机所需的关键部件。经过四个月的努力，蒸汽机模型终于完成。7月30日，在曾国藩的见证下，蒸汽机模型试验取得圆满成功。曾国藩赞叹：“器试演一时，彼不能傲我以其所不知矣。”
蒸汽机模型的成功鼓舞了曾国藩。他提出“制造小火轮”，并激励徐寿和华蘅芳不断尝试。为此，曾国藩拿出私人财力支持项目进展。所有工具和材料，包括螺纹配件、活塞、气压计等，均由徐寿父子亲自监制。除主轴、锅炉和气缸配件所需的钢料从海外采购外，其余材料全部取自国内。整个造船费用共计8000两纹银。
1866年春，这艘船在南京下关试航成功，顺流时速为225/8小时，逆流时速为225/14小时。曾国藩“勘验得实”，赞赏不已，并命名为“黄鹄”。
“黄鹄”号的诞生在中国近代造船史上具有重大意义。它标志着中国人首次独立设计和使用人工方法建造了第一艘大型轮船。安庆内军械所的成立和“黄鹄”号的建成，预示着中国近代轮船时代的到来。
“黄鹄”号复原图