常言道：“一言既出，驷马难追。”这里的“驷”指的便是四匹马拉的车。考古学的发现与古籍的记载均表明，在春秋时期，车马通常由四匹马驱动，这一习俗在古文献中也有所体现。
《诗经·国风》中有首《清人》之诗，生动描绘了军队战士的戍守情景。这首诗中提到的“驷介旁旁”描述了战车的壮丽场面，其中“驷”即指四匹马拉的战车，“介”指的是马的铁甲，“旁旁”则形容马的威猛。战车由四匹强健且披甲的战马驾驭，威风凛凛，疾驰如风。
战车的四匹马通常是公马，诗中称之为“牡”。例如《小雅·采薇》中提到周王朝征伐猃狁时的车战场景，“驾彼四牡，四牡骙骙。”这里的四匹强壮的公马驾驭战车，不仅用于战斗，贵族日常出行、远游或狩猎时，也常用这种四匹公马拉的车。
《大雅·烝民》是西周晚期周宣王时代的一首诗，描述了仲山甫被送往齐国的情景。仲山甫祭祀路神后登上了由四匹高大健壮公马拉的车，车夫技艺娴熟，四匹马行动协调，车子迅速地驶向齐国，最终消失在尘土中。送行的尹吉甫只听到车上八只鸾铃发出的悦耳铃声余音。
四匹马拉的车虽排列并排，但其位置有所区别。车辕，即车身向前伸出的曲木，被称为“辀”。《左传》中记载了春秋初期郑庄公准备攻打许国时的情景，他在太庙发放兵器，车辕（“辀”）成为争抢的焦点。驾驶时，车辕与一根横木（“衡”）交叉，这根横木的两端分别架有一个人字形的“轭”，架在马的脖子上。两匹马在辕的两侧，夹辕的马被称为“服”马，而两侧的马叫做“骖”马。
并不是所有的车都是四匹马拉的。2006年在洛阳东周车马坑发现了一辆由六匹马拉的车，被认为是东周天子的车驾，符合当时“天子驾六”的规定。同年，在西安神禾塬的战国秦墓中也发现了类似的六匹马拉的车，而这些车可能属于秦始皇的祖母夏太后或秦始皇的儿子胡亥。2008年，在湖北江陵熊家冢楚墓中也发现了六匹马拉的车，这辆车属于战国时代的楚王。
《尚书》和《公羊传》记载了古代用六匹马拉车的制度，夏代就有这种车。《尚书·五子》之歌中提到：“予临兆民，懔乎若朽索之驭六马，为人上者，奈何不敬？”这说明六马车在当时的社会中是常见的，帝王用六马车是正常的，但非统治者不一定会使用。春秋时期，齐景公使用六匹马拉的车，结果因违反礼制被守门的刖人拦住，因为六马车是天子专用的，而齐景公的这种行为被视为不合规矩。
虽然六马车的使用最初可能只限于天子，但西周礼制之后规定了不同等级的用车礼仪。春秋时期，尽管礼制有所松动，战国时期的秦国和楚国用六马车也已屡见不鲜。汉代的史记中记载了汉文帝使用六马车的情景，这与“天子驾六”的传统相符。
地位较低的人则用较少数量的马拉车。《左传》记载，春秋末期，卫庄公在自己的园中建造了一座新屋“虎幄”，邀请名声显赫的浑良夫来此用餐。浑良夫穿着紫衣狐裘，乘坐两匹公马拉的车，这种车是大夫所用。卫国太子对此十分不满，最终处决了浑良夫。
还有一些特殊情况，比如周穆王使用“八骏”车，即八匹马拉的车。齐景公曾想尝试用十六匹马拉的车。