第一章：平面机构中的自由度及速度分析
1.1：机构的构成解析
重点一：常见定义和概念
一、构件与零件的界定
零件：作为制造的基础单元，任何机器均由多个零件组合而成。
构件：是运动的单元，由一个或多个零件固定连接，形成能够独立运动的整体。
二、机构与机器的区别
机构构成：机架、原动件、从动件共同构成一个完整的工作机制。
机器：是根据特定功能或使用需求设计的执行机械运动的装置。
三、部件：作为独立的装配单元。
重点二：运动副的相关知识
一、运动副的基本概念
运动副：当两个构件直接接触并产生相对运动时，它们之间的连接即被称为运动副。
约束：运动副对构件的独立运动施加的限制，每增加一个约束，构件的自由度即会减少。
二、运动副的分类（见表1.1）
三、运动链成为机构的条件：必须包含机架。
1.2：机构运动简图的表示
表1.2及续表（此处省略具体内容，仅提供表格形式）
1.3：平面机构自由度的计算
重点一：自由度的相关概念及计算方式
一、自由度的定义：机构具有确定运动所需的独立运动参数即为自由度。
二、自由度的计算公式：F=3n-2pl-2ph，其中n为活动构件数，pl为低副数，ph为高副数。
三、机构能够运动的条件：自由度等于原动件的数量。
四、复合铰链的说明
当m个构件在同一点通过转动副连接时，便构成复合铰链，其转动副的数量为m-1个。如图1.1中C处所示。
五、局部自由度的理解
某些构件产生的局部自由度不会影响其他构件的运动，如在加装滚子的情况下（如图1.2），通常将滚子和与其相连的构件焊接在一起。
六、虚约束的介绍
重点二：自由度的具体计算步骤
一、计算自由度的步骤流程：
(1) 检查机构是否存在局部自由度；
(2) 判断机构是否存在虚约束；
(3) 确认机构中是否有复合铰链的连接；
(4) 书写并应用自由度计算公式。以图1.3所示的机构为例，计算其自由度，并指出是否存在复合铰链、局部自由度或虚约束。