肌腱、关节等运动器官所产生的感觉被称作本体感觉，这一感觉在个体处于不同状态（如运动或静止）时出现（例如，人们在闭眼时仍能感知身体各部位的位置）。因其位于较深部位，所以也被称为深部感觉。简单来说，这就是运动系统和系统之间的相互联系与感知。
在1893年，Sherrington发现了肌肉、肌腱和关节等处的感受功能，并提出了本体感觉（proprioception）这一概念。他指出，本体感觉的信息通过传入纤维传递至中枢后，可以决定肌肉的紧张程度。到了1900年，他进一步指出小脑是本体感受系统的核心。
Sherrington不仅提出了本体感受器与外感受器的区别。本体感受器存在于肌肉和关节内部，能够被身体的运动所激发。这些来自本体感受器的传入信息与步行运动的自动调节紧密相关。而外感受器则位于皮肤表面，其主要功能是通过感知外部刺激来调节步行运动。
本体感觉的感受器包括Ruffini小体、Pacinian小体、高尔基腱器官以及游离的末梢。其中，环层小体是主要的感受器类型，能够快速感知关节的加速、减速以及被动运动。
Ruffini感觉器作为一种低阈值的慢反应机械感受器，始终处于激活状态，既可以感知静态又能够感知动态的变化。例如，它可以感知静止关节的位置、关节内压力的变化以及关节运动的方向、力量和速度。高尔基腱器官则是另一种重要的感受器，它存在于肌腱、半月板和侧副韧带内，当关节达到极限状态或受到极大外力时会被激活，将信息持续传输至运动控制系统。
Pacinian小体是一种对小刺激就能产生反应的机械感受器，它可以迅速感知关节的动态变化。而自由末梢感受器则是痛觉感受器，在关节受到机械外力变形或化学刺激时被激活。
膝关节的本体感觉依赖于皮肤、肌肉、肌腱、血管和关节内的感受器。进行本体感觉的训练对于康复来说至关重要，因为良好的本体感觉能够确保我们在活动中的身体稳定性，并避免运动损伤。
精确的感觉反馈来自这些感受器，使我们能够更好地感知关节的运动速度、方向以及疼痛。当伤害发生时，中枢接收到信号并迅速发出指令，使关节周围的肌肉作出反应。在恢复锻炼或运动过程中，务必确保身体已完全康复，包括反应、肌肉发力方式和关节灵活度等都恢复正常，这样才能有效降低再次受伤的风险。