设置 Git 和开发环境
为了开发 Cloudy Mini-AGV 软件，首先需下载制作机器人所需的开发环境包，利用 git 版本控制系统来管理更改并线上存档。对于初学者，建议首先参考 w3schools 的教程来学习 git 的基础操作。
安装 Git 并配置
在完成 git 的下载后，需进行凭据配置。对于不熟悉机器人操作系统的人，建议首先完成初学者教程，以便在继续之前对 ROS2 有深入的了解。为了使用 ROS2 命令，必须在同一终端中获取 ROS2 安装。执行命令 source /opt/ros/humble/setup.bash 进行配置。使用以下命令验证 ROS2 安装是否成功。
创建工作区并使用 ROS2 和 Git
接下来要利用 git 和 ros2，开始克隆 AGV 机器人的过程并创建自己的机器人。必须初始化将要处理的工作区，然后完成一系列步骤：创建新工作区、克隆存储库、初始化 rosdep、安装依赖项、获取 ROS 分发和构建存储库。这样便准备好了 ROS2 工作区。Cloudy Mini-AGV 软件堆栈中包含几个软件包。
Micro-ros微控制器设置
包括安装嵌入式软件环境、下载软件和传感器库等步骤。建议使用 2.0 或更高版本的 Arduino IDE 以获得更轻松的编程体验。Cloudy Mini-AGV 利用了几个 Arduino 库，这些库应在编程之前添加到 Arduino IDE 中。可从以下链接下载必要的库：Arduino IDE、ESP32 开发板插件和几个必需的库链接。对于Micro Ros的嵌入式软件端，建议咨询 Micro Ros代理。
Motor Control驱动控制
在这一阶段，将介绍关于步进电机驱动的信息。步进电机控制与步进脉冲和 ESP32 控制器内置 PWM 模块有关。使用 fastaccelstepper.h 库来完成电机控制。下面给出了控制电机的简单示例。
传感器读取
Cloudy Mini-AGV配备了多个传感器，包括APDS-9960、INA219等高级传感器。利用 I2C 协议进行数据传输和接收操作，并通过多路复用器进行数据收集。每个传感器都有其特定的功能和应用场景，例如距离检测、手势识别、颜色检测等。同时介绍了AS5600编码器传感器和IMU的定位功能以及OLED屏幕的显示信息更改等。
LED控制和Ibus RC 控制
介绍了可编程LED的使用方法和Ibus RC控制的实现方式。其中LED控制可以根据不同需求进行编程控制，而Ibus RC控制则是一种独立于软件的遥控控制方式，可以通过操纵杆等设备进行远程操作。具体实现细节和相关库链接也一并给出。